他出身于梨园家庭，其父是著名昆曲表演艺术家郑传监，从小耳濡目染，喜爱文艺，立志长大从事表演艺术。1960年考入上海戏剧学院表演系学习。在校期间演出一些话剧，在“年轻的一代”中饰林玉生，在“千万不要忘记”中饰丁少纯，两个形象的成功扮演使他声名在外，1964年毕业后分配到中国青年艺术剧院任演员。此后活跃在话剧舞台上，在莎士比亚的“威尼斯商人”，上海戏“捉刀人”以及根据李先念之子的报告文学改编的话剧“死罪”中饰主要角色，在演出中他戏路不断拓宽，演技日臻成熟，为日后走向荧屏奠定了坚实的基础。
1978年，在王苹执导的电影《我们是八路军》中扮演张思德为原型的烧碳队副队长杨学仁。从此登上银幕。1982年在影片《人到中年》中饰演主要角色，同年主演的影片还有《诱捕之后》，此后他相继在影片《华佗与曹操》、《紫红色的皇冠》、《在暗杀名单上》中饰演角色，对人物把握准确，形神兼备，给人留下深刻的印象。1990年在电视连续剧《渴望》中饰演罗刚，更是家喻户晓。此后相继在《红楼梦》、《少奇同志在皖东》、《夏令营今日开始》、《北京往北是北大荒》等影视剧中饰演角色。
郑乾龙老师只走过了65个春秋，本来还可以在舞台上创造出更多艺术形象，可恨病魔夺走了他的生命。在此，遥祭郑乾龙老师在极乐世界一切都好。
